Il primo insediamento urbano nella zona fu fondato da Marthinus Wessel Pretorius (al quale si deve il nome di "Pretoria") nel 1855. Dal 1848 al 1902 fu capitale dello stato boero indipendente del Transvaal. Il trattato che pose fine alla Guerra anglo-boera (la Pace di Vereeniging, 1902) fu firmato a Pretoria.   Nel 1910, alla nascita dell'Unione Sudafricana, Pretoria fu scelta come capitale amministrativa, mantenendo lo stesso ruolo dopo l'istituzione della Repubblica del Sudafrica (1961).

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Pretoria ha ospitato alcune partite dei Mondiali di Calcio del Sudafrica del 2010. Le partite hanno avuto luogo al Loftus Versfeld Stadium, che ha una capienza di 50.000 spettatori.   Questo stadio era stato già designato dalla FIFA per ospitare alcune gare della FIFA Confederations Cup 2009. Il mondiale è stato vinto successivamente dalla Spagna

Pretoria è una città di aspetto moderno, con vasti quartieri residenziali e zone verdi. È sede della University of South Africa (fondata nel 1873), della University of Pretoria (1908),  della Biblioteca Nazionale Sudafricana e degli archivi di stato.   Fra gli edifici e i monumenti degni di nota si possono citare il Transvaal Museum (che ospita notevoli collezioni di storia naturale), la Municipal Art Gallery (arte sudafricana), il Pretoria Art Museum (arte fiamminga del XVII secolo) e il monumento ai Voortrekker pionieri della conquista del Natal.